如何用UR Teach Pendant修改RoboDK的机器人程序

万能机器人(UR)如此容易编程的原因之一是它们的图形化编程界面，称为Polyscope。它允许你物理地引导机器人围绕它的工作空间，并将其位置记录为“路径点”。

但是，有一件事导致了一个问题:它不能很好地与离线编程软件集成。在许多情况下，如果希望使用脱机编程，就必须放弃Polyscope编程的优点，而使用基于文本的SCRIPT文件。

然而，如果我们既想要离线编程的优势，又想要Polyscope的用户友好编程呢?

有了RoboDK，我们让它变得简单!

通用机器人的机器人编程选项

您可以使用以下两种方法之一来编程Universal Robots (UR):

• URP的程序- - - - - -URP文件是使用教学吊坠的触摸屏，使用Polyscope GUI(图形用户界面)创建的。这些程序很容易生成或修改，不需要任何机器人编程经验。URP程序还可以包含一个或多个SCRIPT文件作为子程序，以扩展功能。
• 脚本程序年代脚本文件使用UR Script编程语言。和其他编程语言一样，UR Script也有变量、类型、控制语句流、函数等。此外，UR Script编程语言有内置的变量和函数来控制机器人的I/O和运动。

这两种方法各有优缺点:虽然没有编程经验的人可以从teach挂件创建URP文件，但脚本文件允许通过一些编程扩展其功能。此外，脚本文件也可以通过UR的流远程控制协议(TCP/IP)远程移动机器人。

Polyscope的主要问题是它将程序保存为二进制URP文件。大多数离线编程软件只能使用更棘手的SCRIPT文件导出到UR机器人。

URP程序的脱机编程

如果我们能够拥有离线编程的优势，并且能够使用Polyscope GUI更新我们的程序，这不是很棒吗?

这是可能的RoboDK!

当您使用RoboDK编程Universal Robot时，您可以将程序导出为SCRIPT文件和URP文件。

然后，您可以将URP程序加载到机器人，并使用Polyscope GUI更新它。您甚至可以通过FTP远程发送它和/或远程启动程序!

作为一个例子，让我们假设我们计划创建一个用于自动检查的程序。在这种情况下，我们可以将主任务拆分为以下子任务:

1. 安全接近(移动)检查部位
2. 开机检查(数字输出信号)
3. 沿着检查路径移动
4. 关闭检查(一个数字输出信号)
5. 安全移回原位

你可以在RoboDK中轻松设置，它允许生成模块化程序。如果我们将来必须进行修改，这种分割程序的方式使维护应用程序变得更容易。

如何在RoboDK中创建URP文件

按照以下步骤使用RoboDK生成URP机器人程序。如果你还没有RoboDK的拷贝，在此下载．

我假设你已经在RoboDK中准备好了一个模拟。如果你需要一些帮助，一定要查看我们的入门指南．

1. 右键单击机器人并选择选择后处理器．
2. 选择Universal_Robots_URP后处理器(你应该更新RoboDK如果你没有看到它)。
3. 选择程序-生成程序(F6)．这个过程将为每个选定的或可用的程序生成一个脚本和URP程序。这些程序文件默认生成在Desktop文件夹中(此设置可在Tools-Options-Program-Robot Programs文件夹中更改)。
4. 复制生成的URP文件(s)到USB驱动器。另外,选择探索如何使用FTP传输程序转移(如果机器人和计算机连接)。

然后，前往你的UR教学吊坠，并按照机器人控制器上的这些步骤来加载程序。

5. 选择程序的机器人从教学挂件屏幕的主菜单。
6. 选择加载程序．
7. 找到URP文件并选择Open(确保所需的子程序在同一文件夹中，它们将被自动链接)。

程序将显示在主屏幕上，显示在RoboDK中创建的相同序列。你可以选择“播放”按钮开始播放。

如果计算机连接到机器人，也可以直接从RoboDK触发程序。这对于调试很有用。可以通过连接机器人并使用向机器人发送程序(Ctrl+F6)选择。

如何在Polyscope中修改程序

现在您已经将URP程序加载到Polyscope中，您可以直接使用teach pendant轻松地修改目标(我们称之为它们，或UR称之为“路径点”)或更改运动顺序。

如果您不知道如何使用Polyscope GUI，那么这就超出了我这篇博客文章的范围。然而，你可以发现最新的Polyscope用户手册在此链接．

万能机器人也有他们的你的学院在那里，你可以通过交互式在线教程学习编程(它要求你注册一个免费帐户)。

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