Offline-Programmierung
Offline-Programmierung bedeet die Programmierung eines Roboters ßerhalb der producktionsumgebung。离线编程verhindert产品- unterbrechungen durch Programmierungen am Roboter。模拟和脱机编程都是在机器泽伦和生产泽勒之间的。费勒，我把它写在robotzelle gemacht werden, können rechtzeitig verhindert werden。
离线编程是最好的Weg, den Return on Investment für ein robot - system zu maximieren and dafür werden geeigate Simulationswerkzeuge benötigt。这个时代für这个新时代的计划是为了让我们的生活更美好。die macht die Robotisierung von kurz - zeit - productionen möglich。
离线编程使用RoboDK
Mit RoboDK在离线编程中提供了限制。RoboDK stellin benutzerfreundliches grafisches Benutzer-Interface zur Verfügung嗯industrial - roboter zu simulieren。Weiterhin ermöglicht是一个机器人编程和仿真的APIPython．RoboDK unterstützt我是一个机器人。请您können给我一个后置处理器kundenspezifisch anpassen．
Python这是一种编程语言，是一种有效的集成和系统ermöglicht。Python-Syntax erlaubt Programmierern Konzepte in weniger Prorammzeilen auszudrücken als in anderen Sprachen，是zu einem schneller und einfacheren Erlernen der Sprache beiträgt。死Python 3.7.3版本连线自动完成Installatonsprogramm installiert。．
EinigePython RoboDK-Beispiele麻省理工学院我是verfügbar，所以我想给RoboDK的API做个记录。机器人的API也一样mit Beispiel-Projekt verfügbar和欧什als Matlab-Version．
离线Programmierungs-Beispiel:
# robolink () RDK = robolink() #获取机器人项目:robot = RDK。项目('ABB IRB 1600ID-4/1.5') #获取主目标和焊接目标:home = RDK.Item(' home ') target = RDK. .项目(目标1)#得到目标的构成(4 x4矩阵):ref = target.Pose() #移动机器人,然后到中心:robot.MoveJ(家)robot.MoveJ(目标)#调用一个机器人程序启动焊接枪RDK.RunProgram (WeldStart) #做一个六边形的中心:因为我在范围(7):ang =我* 2 *π/ 6 # ang = 0, 60岁,120年,…RDK.RunProgram('WeldStop') # move back to the center, then home: robot. movel (target) robot. movej (home): robot. movel (target) robot. movej (home)
Läuft eine Simulation wie erartet, können wir das python - program mit rechter Maustaste im Menü-Baum anklicken(“Hexagon Path”in diesem Beispiel)和“roboter - program erstellen”auswählen。这个折叠程序可以自动执行。
机器人程序示例输出
模块MOD_Weld_Hexagon珀耳斯wobjdata rdkWObj: =(假的,真的,”,[(0,0,0),[1 0 0,0]],[[0,0,0),[1 0 0,0]];珀耳斯tooldata rdkTool: =(真的,[[0,0,0),[1 0 0,0]],[3 [0,0200][1,0,0,0),0,0,0.005]];VAR speeddata rdkSpeed:= [500,500,500,500];VAR rdkexfilter:= [9E9,9E9,9E9,9E9,9E9];PROC Weld_Hexagon() !程序由RoboDK为ABB IRB 1600ID-4/1.5在29/11/2014 17:42:31 ConfJ \ on;ConfL \;rdkWObj.oframe: = (0, 0, 0), (1, 0, 0, 0);rdkWObj.uframe: = (0, 0, 0), (1, 0, 0, 0);rdkTool.tframe: = (0371 3), [0.92387953, 0, 0.38268343, 0];moveabj [[-0，-19.143793，-7.978668,0,49.189506，-0]]，rdkExtax]， rdkSpeed, rdkZone, rdkTool， \WObj:=rdkWObj; MoveJ [[1010.634,-114.491,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; WeldStart; MoveL [[810.634,-114.491,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveL [[910.634,58.715,662.29],[0,0,1,0.00000001],[0,-1,0,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveL [[1110.634,58.715,662.29],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveL [[1210.634,-114.491,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveL [[1110.634,-287.696,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveL [[910.634,-287.696,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveL [[810.634,-114.491,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; WeldStop; MoveL [[1010.634,-114.491,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveAbsJ [[-0,-19.143793,-7.978668,0,49.189506,-0]],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; ConfJ \On; ConfL \On; ENDPROC ENDMODULE
机器人Prozessor后
后prozesser肯定，就像机器人程序通用型werden soll。Die Konvertierung der Simulationsbewegungen in spezifische Roboter-Befehle wirdurch den Post-Prozessor durchgeführt。Post Prozessoren geben komplette Flexibilität，嗯机器人项目für die verschiedensten Anforderungen zu erstellen。
RoboDK stellt Post-Prozessoren für die meisten Roboter-Marken zur Verfügung。Post-Prozessoren können einfach erstellt and modifiiert werden。在后prozessessinnerhalb RoboDK在Python-Script中，它是一个明确的，它是程序的一部分。
