哪些特性对于脱机编程非常重要?有这么多的选择，为你的机器人选择合适的软件可能会让人困惑。这里有5个你可以安全避免的功能。
几年前，我在市场上为我的机器人应用寻找一个好的模拟器。在测试了一个又一个软件之后，我毫无进展。
每个软件包似乎都有一些对我的需求毫无用处的功能。一个软件可以很容易地创建一个新的机器人，但缺乏通过API进行交互的能力。另一个软件可以与其他程序很好地交互，但物理机制会变得完全不稳定，似乎是随机的。
我开始问自己:“什么是特征真的对我的申请有必要吗?”
我突然意识到我一直在寻找“最好的”机器人模拟器。相反，我应该寻找的是使我的生活尽可能简单的软件包，同时只提供我真正需要的功能。
对于脱机编程，这也是一个很好的策略。寻找一个软件，使你的生活更容易，同时提供你需要的功能。避免使用不必要的功能，或者那些会让你的工作变得更困难的功能。
最近，一位乐于助人的用户在我们的论坛上写了一份功能请求列表。它引起了我的注意。其中一些要求很有意义，但其中一些要求让我觉得对于离线编程来说是不必要的。这让我想起了我过去的困境，并促使我思考:
哪些特性对于脱机编程是不必要的?
等一下，我会告诉你五个。
脱机编程包不是什么
首先，让我们弄清楚什么是离线编程软件，什么不是。
离线编程软件的目的是为您提供一种方法，让您可以快速轻松地编程您的机器人，同时最大限度地提高生产力。正如机器人工业协会解释的那样“(离线编程允许)以较低的初始成本更快地部署，(并且)已成为规划和设计工业机器人系统的重要组成部分。”
因此，离线编程(OLP)软件应该易于使用、可靠，并专注于提高工作效率。
这就是OLP。
以下是它不是什么:
OLP并不是虚拟世界高度逼真模型的模拟器。一个好的OLP包不应该试图在一个超逼真的世界模型中精确地建模每个物体、粒子和光束。
但如果我想要一个高度逼真的模拟!?
那么您就不需要脱机编程了!
模拟器中的高度真实感需要一组完全不同于良好、高效的离线编程所需的特性。
使这种现实主义成为可能的特性往往会降低机器人编程的生产力，并使其更难使用。为了“让模拟器更好地运行”，你必须做大量的工作，这意味着更多的编程和更低的生产力。
如果你需要一个超逼真的机器人模拟器，你很可能是某种类型的研究人员(学术或工业)。你可能正在开发复杂的控制算法，并希望用你能找到的最精确的模拟机器人来测试它们。这很好，但这不是离线编程的目的。
5离线编程软件中不必要的特性
以下是OLP软件中通常不需要的五个特性。我说“通常”是因为可能会有一些例外，但在大多数情况下，您不需要具有这些功能的软件。
1.物理
这是一个大问题。许多机器人模拟器都包含物理引擎，用于模拟虚拟世界中的力。例如，物理引擎允许你创造一个球，它会掉到地上并以“现实”的方式反弹。
对于某些类型的机器人仿真来说，物理是必要的;例如，在测试高级抓取计划器、行走机器人模拟和爬楼梯的算法时。然而，使用物理是有代价的——这是一个痛苦的脖子!我无法告诉你我花了多少时间试图“让物理工作”，而不是做机器人编程本身。
对于几乎所有的OLP应用，真实的物理是不必要的，不值得头疼。例如，你只是希望能够轻松地编程机器人捡起一个球并把它放在桌子上。你不关心球在碰到桌面时反弹得有多逼真。
即使物理学是必要的在美国，研究表明，在某些机器人应用中，不太精确的物理引擎可能比真实的物理引擎具有更好的性能。
2.高级表面建模
表面建模只有在制作电脑游戏、产品演示或CGI电影时才真正重要。它允许平面设计师添加现实的表面和纹理到他们的模型，这提高了现实主义的水平。然而，这纯粹是一个美学特征。对于机器人仿真来说，几乎不值得这么麻烦。
对于脱机编程，我们并不关心模型看起来有多逼真。有时能够选择物体的颜色是有帮助的——这样我们就可以区分它们了——但这是目前为止的情况。
3.阴影和复杂的照明
一个类似的功能，但对离线编程没有意义是高级照明。虽然阴影和复杂的照明设置可能会使虚拟场景看起来更吸引我们，但这对机器人程序的性能没有帮助。
当你在应用程序中使用机器人视觉时，你可能认为照明很重要。然而，这有一个问题:在模拟器中可靠地测试视觉设置是非常困难的，因为现实世界总是比虚拟世界更(视觉上)混乱。更好的解决方案是用你的视觉传感器做一个简单的物理测试，并在真实环境中进行测试。
4.高清显示
渲染是把一个粗糙的虚拟场景变成一个漂亮的图像或视频的过程。它最常用于为还不存在的产品创建营销材料。CAD包或3D建模软件可以将模型渲染成场景，包括背景、照明和表面建模。
对于离线编程来说，这种程度的现实主义是没有意义的。它没有为你的机器人程序提供任何功能，并且需要你做很多不必要的工作(例如设置照明，选择表面和背景等)。
如果你想向客户或同事展示你的机器人程序，您可以轻松地将其导出为视频模拟它展示了必要的功能，而没有所有花哨的额外功能。
5.先进的CAD/CAM功能
OLP包不是计算机辅助设计或制造(CAD/CAM)包。事实上，如果你发现某个软件声称能同样出色地完成这两项任务，那就值得怀疑了。
单一软件包包办一切的时代已经一去不复返了。现在，最好的软件是高度针对特定功能集的。使用OLP，这个功能就是编程机器人。
当然，您还希望您的OLP软件能够与您最喜欢的CAD/CAM软件进行良好的交互。这就是互操作性至关重要的原因。请在文章中了解更多信息不想用机器人改变一切?哦,不!
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