Robodk提示

3D鼠标导航

参考帧

键盘快捷键

菜单图标

机器人控制和仿真

创建机器人工具（TCP）

在3D HTML或PDF中导出模拟

创建或编辑机器人邮政处理器
完整的文档

Robodk API文档是在这里可用。一些使用Python API的示例是在这里可用。

参考帧

Robodk框架

参考帧允许将对象相互贴合。拖动站点树中的任何参考框架或对象，以创建嵌套的参考帧。

通过在3D视图上选择ALT键来移动参考帧。也可以手动输入特定于任何机器人的翻译和旋转值，包括四个元素值和不同类型的欧拉旋转。在菜单中选择首选的Euler方向：工具选项默认默认欧拉角模式。参考帧的欧拉角

选择右侧的按钮以复制/粘贴从/到值数组或4x4姿势的值。

学到更多

默认的欧拉角

欧拉参考框架模式

季节值

季节参考框架模式

自定义翻译和方向

定制的参考框架翻译和方向

键盘快捷键

alt 移动帧 移动参考帧，机器人或其他对象
Alt+Shift 移动帧相对 移动机器人TCP（工具）
CTRL+0 适合选择 将3D视图拟合到选定的对象
F1 移动帧相对 显示Robodk文档
F2 重命名项目
F6 生成程序
F7 显示/隐藏选定的对象
+ 使框架更大
- 使框架较小
/ 显示/隐藏文字
* 显示/隐藏机器人工作区
Ctrl + 1 加载最后一个文件或Robodk站
机器人工作区

机器人控制和仿真

双击机器人以打开机器人面板，然后按轴或笛卡尔空间慢跑机器人轴。可以在此窗口中修改机器人工具（TCP）和参考帧。

双击程序以查看模拟。

在文档中了解有关模拟和离线编程的更多信息

Robodk模拟

创建机器人工具（TCP）

可以通过导入3D对象并将其拖放到机器人来轻松创建机器人工具。然后将对象自动转换为工具。导入3D对象以建模单元格。接受的3D格式包括STL，IGE和步骤文件。

了解有关在文档中创建机器人工具的更多信息

以3D格式导出模拟

一旦准备就绪，就将其导出为3D HTML模拟或3D PDF。此功能允许轻松共享布局和仿真概念。

3D HTML仿真文档的示例

3D PDF仿真文档的示例（必须使用Acrobat Reader打开3D PDF模拟，而不是浏览器）

提示：HTML模拟大于PDF模拟，压缩它们将大大降低其大小。HTML仿真没有任何依赖项，可以作为一个文件共享。

  • 0:02选择文件出口模拟以导出所需格式的模拟
  • 0:11开始按钮将开始录制模拟
  • 0:28 3D HTML模拟允许在3D中导航并控制模拟时间
  • 0:55 3D PDF模拟还允许在3D中导航并控制模拟时间

了解有关导出文档中的模拟的更多信息

创建或修改机器人邮政处理器

机器人邮政处理器定义了应如何生成机器人程序。模拟器移动到特定机器人指令的转换是由后处理器完成的。后处理器提供了完全灵活性，以生成针对特定要求的机器人程序。

Robodk为大多数机器人品牌提供后处理器。可以轻松创建或修改后处理器。Robodk中的一个邮政处理器只是一个python文件，它定义了应如何生成代码。每个机器人品牌都使用默认的后处理器，可以修改以自定义程序生成并更好地适应特定应用程序。

提示：双击邮政处理器以查看示例机器人程序的预览。

  • 0:17准备程序后，选择F6生成机器人程序
  • 0:35通过选择Program-ADD/编辑Post处理器创建或修改Post处理器
  • 0:56编辑关节和线性运动命令以获得预期的结果
  • 1:16右键单击程序，然后选择“选择邮政处理器”以选择邮政处理器

在文档中了解有关后处理器的更多信息

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