编程hors-ligne
LA编程Hors-Ligne（离线编程）一致程序员Les Robots sans lanécessitéd'Arrêterle Robot，hors de l'evironnement de Production。LA编程Hors-Ligne Permet deréduirele temps de programation Robot avec un logiciel de Simulation。Ceci permetd'évaluerPlusierursscénariosde Construire la Cellule a celluleautomatimiséetd'éviterles erreurs fait parméthodesd'AstentiSsage Trangutnels。
LA编程Hors-Ligne Permeme de Maximiser le Retour d'tor d'retour d'robots Industriels。
编程Hors-Ligne Avec Robodk
LA编程Hors-ligne n'a pas de限制Avec le Logiciel Robodk。la Simulation et programmation de Robots Industriels esttrès设备avec l'interface d'litilisateur graphique（GUI）Robodk。Robodk permetd'éviterlesSingularités等人限制了轴。Il n'est pasnécessaired'Avoirexpérienceen编程。VISITEZ LA部分DE编程hors-lignede la Documentation pur Plus D'Inflistations。
Avec la api de Robodk il est aussi可能的程序员des Robots Avec Python。PythonEst un langage de Qui permet laintégrationdefaçonPapideet in tar。EN比较Avec d'Autres langages de de de demation，python permet d'rarriver aumêmerésultatavec moins moins lignes de code。
Voir la Section de laApi de Robodk倒入d'Effection。La api de Robodk est aussi可用的en c＃等MATLAB。
典型的编程Hors-Ligne：
来自Robolink Import *＃api de Robodk from Robodk Import *＃工具箱pour la Robotique＃démarrerla api de robodk：rdk = robolink（）＃prendre le robot（premier robottrouvé）：robot = rdk.item（''，item_type_robot）＃prendre la cible：target = rdk.item（'target 1'）target_pose = target.pose（）xyz_ref = target_pose.pose.pos（）＃bouger le robotàlala la la la la la la la la la la la la la la la la la la la la la la la la cible：robot.movej（target）la cible：对于i在范围（7）：ang = i*2*pi/6 #ang = 0、60、120，...，360＃calculer la nouvelle位置：x = xyz_ref [0] + r*cos cos（ang）＃nouvellecoordonnéex y = xyz_ref [1] + r*sin（ang）＃nouvellecoordonnéey z = xyz_ref [2]＃nouvellecoordonnéez target_pos_pos.setpos（[x，y，z，y，z]）cible：robot.movel（target_pos）＃appel de fonctionu fin fin du program.runcode（'program_done'）＃布格尔le le robot au point dedépart：robot.movel（target）
Une Fois在Obtenu lerésultatDésiréDansla Simulation in ilestrès的file degénérerle le program abor hors-ligne。Paremple，Le Program SuivantSeraGénéréPourun Robot Abb。
résultatde la程序录制：
模块mod_hexagonpath proc hexagonpath（）！程序généréAvecRobodk pour abb irb 1600ID-4/1.5。日期29/11/2014 17:42:31 confj \ on;conf \ on;rdktool.tframe：= [ - 4,0,371.3]，[0.92387953,0,0,0.38268343,0];movej [[[1010.634，-114.491,662.29]，[0,0,1,0]，[ - 1,0，-1,0]，rdkextax]，rdkspeed，rdkzone，rdkzone，rdktool，\ wobj，\ wobj：= rdkwobj;movel [[[810.634，-114.491,662.29]，[0,0,1,0]，[ - 1,0，-1,0]，rdkextax]，rdkspeed，rdkzone，rdkzone，rdktool，\ wobj，\ wobj：= rdkwobj;movel [[[910.634,58.715,662.29]，[0,0,1,0]，[0，-1,0,0]，rdkextax]，rdkspeed，rdkzone，rdkzone，rdktool，\ wobj，\ wobj：= rdkwobj;movel [[[1110.634,58.715,662.29]，[0,0,1,0]，[0，-1,0,0]，rdkextax]，rdkspeed，rdkzone，rdkzone，rdktool，\ wobj，\ wobj：= rdkwobj;Movel [[[1210.634，-114.491,662.29]，[0,0,1,0]，[ - 1,0，-1,0]，rdkextax]，rdkspeed，rdkzone，rdkzone，rdktool，\ wobj，\ wobj：= rdkwobj;Movel [[[1110.634，-287.696,662.29]，[0,0,1,0]，[ - 1,0，-1,0]，rdkextax]，rdkspeed，rdkzone，rdkzone，rdktool，\ wobj，\ wobj：= rdkwobj; = rdkwobj; MoveL [[910.634,-287.696,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; MoveL [[810.634,-114.491,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; Program_Done; MoveL [[1010.634,-114.491,662.29],[0,0,1,0],[-1,0,-1,0],rdkExtax], rdkSpeed, rdkZone, rdkTool, \WObj:=rdkWObj; ConfJ \On; ConfL \On; ENDPROC ENDMODULE
后处理机器人
联合国后处理器机器人Permet de Tradeuire le langage de decommationgénériquevers un pont [un pont [controv of pont [cont of pont cont''。la Conversionion d'une仿真àun pont [un pont [un pont [un pont。LES Posterseurs Robodk permettent laflexibilitédeGénérerdes程序机器人pour des besoinsspécifiques。
La Plupart des Marques机器人Sont Disponibles Dans Robodk。VISITEZ LA部分后处理de la文档pul plus d'Effection。
