[hwangyi]

问候,

我想分享一下我的问题。有人回答吗?

工作目的:
实时(“在机器人上运行”)GP12数字输出的开/关控制

设置和操作:
机器人- Motoman GP12
控制器- YRC 1000 micro
RoboDK:最新版本
在线连接:TCP/IP
司机:MotomanHSE



为了在我的RoboDK程序中设置I/O，我参考了以下帖子中的Phillip的建议:
//www.w5838.com/forum/Thread-Question...nHSE--5407

我在YRC端创建了一个新的。jbi作业(“01-IO”)，以便RoboDK触发该子程序一段时间。

问题:

RoboDK通过程序调用指令成功执行YRC 1000中的作业文件。
然而，一旦完成子程序工作(一次)，我的RoboDK主程序运行被困在那里，不前进到下一个命令行。

它看起来像循环(外部)控制器端子程序，没有结束。我需要检查机器人司机或其他东西吗?这是probab因为机器人控制器没有向RoboDK发送任何有效的任务完成信号(或者RoboDK没有处理)。