[JanisP]

你好

无论如何都有可能得到机器人的名义速度/名义加速度吗?

我从机器人库下载了一个机器人://www.w5838.com/robotlib/robotlib_app_v3然后把它导入我的程序。在python脚本中，我通过:

代码:

RDK = Robolink()
r_tx240 = RDK。项目(“史陶比尔TX2-40”)

现在是否可以获得名义速度，名义加速度或有效的名称(与r_tx240. name()我只得到在模拟中选择的名称)的项目命名为r_tx240?这些东西在物体的任何地方都安全吗?

谢谢你的回答。
詹尼斯

[colinb83]

在机器人上没有所谓的名义速度，所以有很多变量，比如有效载荷，c (g)有效载荷，在工作范围内，如果靠近关节反转，如果你做ptp或线性运动，四边形设置，以及其他任何可以在机器人控制器中配置的东西。

[JanisP]

嘿,
也许我应该澄清我在这里面临的问题:
在Stäubli VAL 3 (Stäubli Roboters的编程语言)中，您可以设置关节的加速度和速度。但是这个值是以名义加速度/名义速度的百分比来设定的。在RoboDK中，你可以通过setAccelerationSpeed()和setacceleration关节()设置关节的加速度和速度，但使用绝对值。如果我想在stäubli-program中实现这些值，我需要知道机器人的正常速度/加速度，以获得给定速度/加速度的百分比。

如果没有办法从所选机器人获得这些数字，我可以为每个给定的stäubli机器人在后处理程序中实现这些数字，但为此，我需要所选机器人的确切名称。如前所述，. name()方法只返回选定的项目名称，而不是机器人本身的名称。

[colinb83]

你查过你的机器人说明书了吗?

[JanisP]

你查过你的机器人说明书了吗?

到底是为了什么?是的，这就是关于名义速度和加速度的信息的来源。

[colinb83]

我不知道在机器人文件中有任何关于机器人的数据除了运动学数据。

[杰里米]

我从来没有为史陶比尔做过，但我通常从机器人用户手册中获取这些信息。

最大关节速度很容易找到。
最大线速度比较棘手。

杰里米

[JanisP]

嗨,杰里米

是的，我知道我可以直接从机器人手册中获得这些信息，但我想知道RoboDK是否已经在机器人文件中包含了这些信息。但由于没有这样的信息，也许你会得到我写的另一个问题的答案:

我能知道被选中机器人的名字吗?如果我从库中加载一个机器人，我可以将其名称更改为其他名称。例如，如果我加载TX2-40，那么RoboDK将其命名为“Stäubli TX2-40…”，但我可以更改项目名称。如果项目在python中发生了变化，是否有机会获得原始名称?大概是这样的:

代码:

rRobot = RDK。项目(“史陶比尔新名称”)
rRobotName = rRobot.RobotName()
打印(rRobotName)
#打印“Stäubli RX2-40”

是否存在类似于RobotName()的函数?

谢谢你,詹尼斯

[杰里米]

嗨,詹尼斯,

不，当你在UI中更改名称时，API只会返回那个特定的名称。

杰里米