[克雷]

当我可以robodk输出一个成功的路径,我得到一个坏在机器人配置转。

我注意到是有一条线我posext行,如果他们不相同的每一行代码,它会导致这个问题。这对应于到底什么呢?


MOVEFLY线性POSEXT (2669.0000, -132.4000, -61.2300, -171.4211, 118.8213, 94.6158, 5362.0000,”T3:0 T1:1 T2: 1”)提前FLY_DIST美元=带


如果每个POSEXT行粗体列出的一样,它将运行完美。如果这些数字的变化,摊位。

[亚历克斯]

你用的什么后置处理程序?

[艾伯特]

你是使用默认Comau后置处理程序吗?

T1、T2和T3值共同价值观的把国旗当机器人移动到笛卡尔的位置同样的动作。您可以删除的数据,因为它将使机器人停止如果线性移动不属于右转。

你可能把工具或生成后的坐标系中目标/计划。计算结果基于最初的联合值时使用您创建的目标/计划。

你可以试试这种方法:

1. 右键单击该项目
   
2. 选择重新计算目标
   
3. 再次生成程序和你的机器人并尝试运行它
   

这将重新计算关节值,输出更新配置/你的后置处理程序。

如果你能寄给我们RDK文件我们可以帮助你更好的。

[克雷]

我重新计算目标建议和它说没有发现问题。

我把RDK


R2_C60-03_01.rdk(尺寸:20.36 MB /下载:99)

[艾伯特]

你再次生成程序并尝试运行它在控制器后重新计算目标?

我注意到您正在使用一个校准机器人,它看起来像你定制的处理器。

您可以简单地删除的值。只要第一步联合行动和笛卡尔线性移动之后一切都应该工作。

[克雷]

你再次生成程序并尝试运行它在控制器后重新计算目标?

我注意到您正在使用一个校准机器人,它看起来像你定制的处理器。

您可以简单地删除的值。只要第一步联合行动和笛卡尔线性移动之后一切都应该工作。

我再次生成程序,运行。同样的事情。任何时候那些打开每一行值是不同的这一问题。

病研究删除值,看看这个戏剧。

[艾伯特]

另外,你使用最新版本吗?

这个问题我相信我们曾经有大约1年前,我们固定它。这将应用程序分割生成准确的程序文件(当一个机器人校准)。

[克雷]

另外,你使用最新版本吗?

这个问题我相信我们曾经有大约1年前,我们固定它。这将应用程序分割生成准确的程序文件(当一个机器人校准)。

看起来像我用v5.2.2 64位