OPC-UA
你可以使用软件测试连通性UaExpert RoboDK OPC UA服务器。
您可以下载免费版的UaExpert软件统一自动化网站:https://www.unified-automation.com/downloads/opc-ua-clients.html。
启动UaExpert并点击“+”按钮添加RoboDK OPC UA服务器。
扩大定制的发现和选择<双点击添加服务器。>选择添加RoboDK OPC UA服务器。
输入的URL OPC UA服务器,opc.tcp: / / 127.0.0.1:48440您在上一步中配置。
连接OPC UA与“没有一个”安全服务器。
服务器配置。
现在你可以连接到从UaExpert RoboDK OPC UA服务器。
你可以看到节点建立连接时和方法。
里面有一些节点RoboDK OPC服务器UA让你站交换一些基本的信息。
RoboDK节点是一个节点,提供的实际版本RoboDK软件。
RoboDK 64位版本v5.5.3.23031是本例中使用。
仿真速度是一个节点,显示实际的仿真速度和允许用户覆盖当前的仿真速度。
节点值是引用滑杆的仿真速度。
当前的仿真可以从这个节点读取,可以覆盖仿真速度。
站节点是一个节点,它允许用户获取当前RoboDK车站的名字。
如你所见,车站节点引用RoboDK“车站名称”。
位置参数和值是一对设置节点,允许用户获取或设置任何参数在你站。RoboDK OPC UA服务器将持续监测的实际价值“StationParameter”的值,并返回“StationParameter”,从车站节点值。
你可以通过右键点击查看站参数RoboDK站>站参数。
在恒定的参数字段,您可以看到默认的电台参数及其值。
站参数引用“参数”字段和站值是引用到“价值”字段中。
和我们可以创建自己的参数通过单击“添加”按钮。
添加一个新的站参数。
输入参数名和参数值,然后按申请保存它。
你可以得到你自己的站参数。
节点是一个节点,允许您获取当前时间的RoboDK站。
返回一个值与DataTime格式。
这个节点是不断更新。
RoboDK OPC UA服务器还提供了一些方法,允许用户动态地访问RoboDK站的数据。
我们可以点击右键>调用执行方法的方法。
getItem是一种方法,允许用户获取项的指针。
InputArguments,设备名称是必需的,你可以图像设备名称是你站的名字,机器人的名字…等…和项ID是OutputArguments返回的指针装置。
在这个例子中,我收到我的项目ID(指针)ABB机器人,被命名为“ABB_RB1”。
返回0,如果物品的名称是无效的或不存在在你的站。
getJonits是一个方法,允许用户从车站得到机器人的共同价值,基于项ID。
项ID的指针值你的项目,你可以把它从getItem()方法。
我们将这种“ABB_RB1”项的项ID名称,并返回UInt64值。
关节返回值传递项ID在我们在前面的方法。
getJointsStr是一个方法,允许用户获取关节值基于一个字符串值。
我们可以通过机器人的名称(字符串)这种方法。
我在车站,ABB_RB1机器人是我的名字。
我们可以通过“ABB_RB1”机器人名称参数,调用该方法,则返回字符串格式的共同价值。
setJointsStr是一个方法,允许用户设置机器人的关节值,基于一个字符串值。
在机器人的名字,ABB_RB1是过去了,我们可以通过一个字符串与关节参数的共同价值。
例如:-0.000000,0.000000,-0.000000,-0.000000,-0.0,-0.000000
